摘要：使用新型超聲波傳感器，設(shè)計和開發(fā)基于ARM9和嵌入式linux的輪式移動機器人平臺，作為未知環(huán)境下的避障導(dǎo)航系統(tǒng)。

本文著重介紹超聲波傳感器的實現(xiàn)原理，機器人平臺中的整個軟件實現(xiàn)過程以及控制機器人行走的實現(xiàn)方法。

1簡介從英國進(jìn)口的SRF05超聲波傳感器用于項目開發(fā)。

與常用的超聲波傳感器相比，其回聲反饋和測距方法具有特殊性。

在ARM中也很難實現(xiàn)，但是傳感器具有很高的精度。

達(dá)到1厘米，因此使用此傳感器卸下了用于短距離測量的紅外測距模塊，從而節(jié)省了硬件資源。

機器人的最小系統(tǒng)是觸摸屏模塊，超聲波模塊，相機圖像采集模塊和直流電動機閉環(huán)控制系統(tǒng)。

測距是整個系統(tǒng)中最重要的部分，它直接影響電機運行距離的精度，在有效范圍內(nèi)進(jìn)行圖像采集控制。

整個系統(tǒng)在ARM9和Linux平臺上完成，并且每個模塊都以設(shè)備驅(qū)動的方式實現(xiàn)，以使對模塊的控制更加方便。

2 SRF05超聲波測距方法提供10us脈沖來觸發(fā)超聲波傳感器。

SRF05將發(fā)出8個周期為40khz的超頻脈沖。

此時，回波端口上的電平在回波中變高，并且計時器在此時啟動。

計時，等到回聲變低以證明有障礙物時，此時停止計時，高脈沖的寬度與測距距離成正比，超聲范圍的有效范圍為1cm?4m，因此如果沒有障礙物或障礙物如果大于4m，回聲仍將變?yōu)榈碗娖健?/p>

此時，計時器時間為30毫秒。

因此，在測距期間，計時器的周期應(yīng)大于30ms，以有效進(jìn)行測距。

的原理如圖1所示。

3超聲波測距軟件的實現(xiàn)圖2給出了超聲波測距的流程圖。